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本发明公开了一种无人机任务分配规划方法，主要解决现有技术在进行任务分配时通信消耗和时延大的问题。其方案是：当无人机执行任务过程中有新任务P需要执行时，将该任务的分配分为预分配和协商两个阶段，即在预分配阶段由中心节点根据个体满意函数和个体拒绝...
该专利属于西安电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安电子科技大学授权不得商用。

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