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本发明公开了一种机器人关节的仿生控制方法，包含以下步骤：A、先利用肌肉数学模型建立机器人关节所仿生动物关节的肌肉力矩驱动模型；B、根据机器人关节传感器所测得的关节状态，利用肌肉力矩模型计算机器人关节的驱动力矩；本发明以生物关节的神经肌肉控制...
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