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本实用新型提供一种五自由度模块化扬琴演奏机械臂，包括依次连接的五关节模块，五关节模块分别为肩部模块、大臂模块、大臂旋转模块、肘部模块和小臂模块，每一关节模块均包括套筒和电机，电机设置于套筒内部，相邻两关节模块通过谐波减速器连接，谐波减速器设...
该专利属于中国地质大学(武汉)所有，仅供学习研究参考，未经过中国地质大学(武汉)授权不得商用。

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