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本发明公开了一种基于管道机器人的管道全景扫描方法，通过设置管道模型以确定管道模型内壁图像的有效截面区域相对于管道模型内壁图像的中心点的标准半径范围，通过标准半径范围和任一管道内壁图像的中心点确定对应的有效截面区域并进行截取得到有效截面图像，...
该专利属于台州学院所有，仅供学习研究参考，未经过台州学院授权不得商用。

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