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本申请公开一种传感器数据融合方法、装置、设备及存储介质，其中，传感器数据融合方法包括步骤：将至少两类传感器针对目标观测对象的第一时刻观测数据混合并得到每类传感器对应的第一时刻状态估计，其中，第一时刻为第二时刻的上一时刻；根据每类传感器对应的...该专利属于北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司授权不得商用。