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本发明公开了基于天界线分析的移动机器人位置估计方法，所述的移动机器人内部设置进行集中控制的处理器，与所述的处理器连接的双目立体摄像机和惯性导航系统，所述的惯性导航系统用于计算所述的移动机器人的旋转角度θ，所述的处理器设置位置估计方法，包括以...
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