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本发明提供了一种基于改进生物地理学算法结合贝塞尔函数的无人机航路规划方法、系统及存储介质，无人机航路规划方法包括：确定无人机航路规划的性能评价指标，根据无人机航路的飞行代价函数、约束条件建立无人机航路规划问题的系统模型；基于改进了迁移模型和...该专利属于哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)授权不得商用。