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本申请公开了一种确定凸包的方法和相关装置，该方法包括：首先，基于点云数据形成的点云图像进行二值化处理获得二值化图像；其次，基于二值化图像进行边缘提取处理获得边缘图像；然后，基于边缘图像进行轮廓提取处理获得多个轮廓点集合；最后，利用凸包算法确...
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