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本发明提供一种位姿图的优化方法、装置、设备及介质，用以保留用于优化位姿的闭环信息，丰富位姿图中的信息，控制位姿图的大小，减少位姿图计算资源。所述位姿图的优化方法，包括：接收机器人在预先给定的目标地图中进行自主导航时发生重定位之后的关键帧；在...
该专利属于浙江欣奕华智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江欣奕华智能科技有限公司授权不得商用。

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