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本方法涉及一种四旋翼无人机姿态的滑模延时估计控制方法及存储介质，所述方法包括以下步骤：基于误差四元数，建立四旋翼无人机姿态的动力学模型；基于四旋翼无人机姿态的动力学模型输出的状态量，建立全局渐进收敛观测器；基于全局渐进收敛观测器的观测状态量...
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