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本发明请求保护一种基于改进D*lite算法的移动机器人路径规划方法及系统。具体步骤为：首先，根据机器人所在环境的栅格地图，使用地图分割算法将地图分割为若干内部没有障碍物的有界单元；然后，根据若干单元之间的连通关系得到单元连接图，计算得到各单...
该专利属于重庆邮电大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆邮电大学授权不得商用。

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