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本发明公开了一种三轴交汇式主被动混合手术持镜臂。在传统的腹腔镜外科手术中，常需由医护人员扶持内窥镜；人体疲劳或抖动时，内窥镜画面容易模糊、不清晰，直接影响医生的手术操作。本发明包括机架、第一运动链、第二运动链和末端执行器；其中，第一运动链中...
该专利属于浙江理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江理工大学授权不得商用。

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