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一种松软崎岖地形中摇杆摇臂式星球车轨迹跟踪协调控制方法，基于运动学和动力学分析设计基于三维运动学信息的动力学模型，然后基于此模型设计误差增广系统，并基于系统模型设计混合H2/H∞‑QP控制器，通过分层求解优化问题，得到整车控制输入和车轮控制...该专利属于山东省人工智能研究院;山东省计算中心(国家超级计算济南中心)所有，仅供学习研究参考，未经过山东省人工智能研究院;山东省计算中心(国家超级计算济南中心)授权不得商用。