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本发明提供一种双重寻优的机器人运动轨迹优化方法，包括采用D‑H法构建出机器人相邻关节空间的数学模型并变换；采用三次样条插值法在变换后的机器人相邻关节空间的数学模型上进行运动轨迹规划，构建出表示机器人关于时间的运动轨迹多项式；基于运动轨迹多项...
该专利属于温州大学所有，仅供学习研究参考，未经过温州大学授权不得商用。

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