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本发明实施例公开了一种基于混合控制的机械臂振动补偿方法及装置，包括获取预先建立的机械臂振动前馈控制器的第一振动控制量；获取传感器采集的当前机械臂的振动信号，结合预设的振动信号期望值输入至预先建立的机械臂振动反馈补偿控制器，获得第二振动控制量...
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