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本发明实施例公开了一种基于功率最优的机械臂移动轨迹规划方法及装置，包括：获取机械臂连接关节空间中的关键点，采用五次多项式与波动函数对所述关键点进行拟合，得到角度关于时间的轨迹曲线方程；对所述关键点采用D‑H算法建立机械臂的运动学模型并结合所...
该专利属于北京蒂斯科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京蒂斯科技有限公司授权不得商用。

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