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本发明公开了一种用于自动装配的可变刚度且有六维力感知的被动柔顺装置，包括静平台、四个可变刚度梁组件和动平台；静平台与机器人末端固连；动平台置于静平台的内部中间，与机械手等夹具固连；四个可变刚度梁组件的一端均与静平台固连，另一端均与动平台固连...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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