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本发明公开一种清扫控制方法，从采集的图像提取前景物特征和场景特征；根据提取的前景物特征检测前景物是否为障碍物；若检测结果为是障碍物时，则将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径；若检测结果为无法确定是否为障碍物时，则...
该专利属于北京太坦科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京太坦科技有限公司授权不得商用。

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