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在一个实施方式中，公开了用于为自动驾驶车辆(ADV)规划轨迹的方法、设备和系统。所述方法包括：接收多个优化输入，该多个优化输入包括轨迹时长、时间离散分辨率、自动驾驶车辆(ADV)起始状态、道路形状函数、最大急动度和最大横向加速度；接收多个优...
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