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一种基于模型预测控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法技术
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文档序号:24088020
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本发明涉及一种基于模型预测控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法,属于无人驾驶中的轨迹跟踪控制领域。该方法包括:S1:构建牵引式挂车横向动力学模型和误差模型;S2:采用MPC对牵引式挂车的横向跟踪模型进行预测控制;S3:以牵引式挂车的前轮偏角为控制量...
该专利属于重庆大学所有,仅供学习研究参考,未经过重庆大学授权不得商用。
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