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概括地说，本发明提供了一种被动顺从性机械臂，其具有一个或多个变刚度关节，该一个或多个变刚度关节可以由可以独立操作的第一双向致动器和第二双向致动器控制。每个双向致动器可以以第一构造操作以沿第一方向推动关节，以及以第二构造操作以沿与第一方向相反...
该专利属于普利茅斯大学所有，仅供学习研究参考，未经过普利茅斯大学授权不得商用。

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