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本发明涉及四旋翼无人机负载飞行的控制，为提出一种基于能量法的非线性控制器，实现控制四旋翼无人机位置的同时较好地抑制吊挂负载在飞行中的摆动。本发明采用的技术方案是，基于能量法的四旋翼无人机吊挂飞行系统控制方法，在设置有用于吊载物品的吊绳的无人...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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