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本发明提供一种步进电机控制方法、装置、设备及存储介质。通过第一开环控制将步进电机将速度从初始状态提升至预设速度；再切换至闭环控制，在该阶段估计步进电机的转子位置和速度，并快速到达目标停止位置附近，根据角度和速度进行第二开环控制至目标停止位置...该专利属于北京大豪科技股份有限公司;诸暨兴大豪科技开发有限公司;北京兴大豪信息技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京大豪科技股份有限公司;诸暨兴大豪科技开发有限公司;北京兴大豪信息技术有限公司授权不得商用。