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本发明提供一种视觉辅助微型无人机室内飞行三维姿态算法，可以实现无人机室内飞行时俯仰角、横滚角和航向角的纯自主解算。当磁力计数据有效时，利用IMU和磁力计的数据实现无人机三维姿态的解算，并实现水平姿态角解算和航向角解算的解耦；当磁力计数据失效...
该专利属于北京智新翼行科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京智新翼行科技有限公司授权不得商用。

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