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本发明属于无人机导航室内定位技术领域，公开了一种无人机视觉‑惯性融合室内定位方法。利用双目视差法获得特征点的尺度信息；以金字塔LK光流算法跟踪特征点；并剔除误匹配的特征点；同时对惯性测量数据预积分，保持传感器间的数据同步；构建滑动窗口，对关...
该专利属于中国航空无线电电子研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国航空无线电电子研究所授权不得商用。

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