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本发明公开了一种改进Sage‑Husa自适应滤波的SINS/DVL组合导航方法，其主要目的在于解决外部量测噪声未知情况下基于SINS/DVL的组合导航问题。本发明的主要步骤包括：空间模型建立、滤波状态更新、滤波增益计算及量测更新、量测噪声方...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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