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本发明公开了一种弯曲形状检测装置、检测方法以及内窥镜系统，该弯曲形状检测主要基于管状部，至少一个三轴陀螺仪，插入深度测量部以及控制部来配合实现，其中管状部可插入到内窥镜的钳道管中，并沿所述内窥镜的钳道管移动；至少一个三轴陀螺仪设置在管状部上...
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