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本发明公开了一种车载星基增强多模GNSS/MIMU组合导航中MIMU安装误差角的计算方法，分析了车载环境下车辆的运动规律和车辆在平直路段加速过程的运动特点，建立MIMU的三周加速度计感知车体前向加速度的模型，并由加速阶段汽车的尾垂现象对模型...
该专利属于福建海峡北斗导航科技研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过福建海峡北斗导航科技研究院有限公司授权不得商用。

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