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本说明书公开了一种车辆行驶决策模型的训练方法及装置。本说明书将实际环境信息通过预先训练的第一GAN生成类似于实际环境信息的虚拟环境信息（即，样本环境信息），并将该样本环境信息输入到预先训练的第二GAN生成与该样本环境信息相匹配的虚拟行驶决策...
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