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本发明公开了一种改进型自抗扰控制器，具体包括跟踪微分器Tracking Differentiator，变增益微分器Exchange‑High Order Differentiator，非线性状态误差反馈控制律Nonlinear State ...
该专利属于西安理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安理工大学授权不得商用。

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