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本发明公开了一种基于深度学习的无人车路牙检测方法，包括制作样本训练CNN模型；训练样本；识别图像；提取直线特征；路牙位姿的坐标系转换等步骤。本发明通过对传统直线提取算法进行优化，加入对栅格化的图像的CNN识别来提取分割路牙区域，相对于传统方...
该专利属于江苏天策机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过江苏天策机器人科技有限公司授权不得商用。

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