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本发明公开了一种基于海绵的连续体变刚度机械臂。本发明稳压电源、电机驱动器和步进电机分别固定在外壳上；外壳通过框架与机械臂主体固定；变刚度海绵组成空心管，所述空心管内部预嵌入弹簧，镍钛合金丝固定在所述空心管的空心通道中，基座分别与变刚度海绵和...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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