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本申请提供的平衡装置控制方法，能够实现平衡装置不同工作状态的切换，包括：当检测到平衡装置偏离平衡状态，则控制平衡装置停止自平衡操作；当检测到平衡装置的位置状态不再变化时，控制平衡装置的转向轮转动产生回转扭矩，以使得平衡装置回复到平衡位置；控...
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