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本发明提供了一种外骨骼机器人的步态控制方法、控制系统及外骨骼机器人，其中，步态控制方法包括：设置步长、步高；根据所述步长和所述步高，采用样条曲线拟合生成摆动腿的足底摆动轨迹，根据所述足底摆动轨迹，采用三角函数关系计算所述摆动腿的髋关节摆动角...
该专利属于深圳市迈步机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市迈步机器人科技有限公司授权不得商用。

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