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本实用新型公开了一种驱动内置式多指灵巧手，包括手掌、大拇指、食指、中指、无名指和小拇指；所述大拇指、食指、中指、无名指和小拇指分布安装于手掌之上，本实用新型中的小拇指远指关节和近指关节采用平面四连杆机构耦合，四指共用两个掌指节，减少驱动器数...
该专利属于上海哲谦应用科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海哲谦应用科技有限公司授权不得商用。

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