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本发明涉及一种基于力反馈的穿刺手术教学系统、实现方法、教学终端和教学设备，教学终端中包括主控制模块和模型计算模块，信号转换装置将手术器械的姿态数据转换为三维虚拟手术器械的动画控制系数，并将动画控制系数发送给主控制模块；主控制模块根据动画控制...
该专利属于上海褚信医学科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海褚信医学科技有限公司授权不得商用。

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