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本发明涉及一种基于点线特征和深度滤波器的轻量级单目视觉定位方法。包括：采集标定图像信息对相机进行标定，得到相机的畸变参数和内参矩阵；采集图像数据，进行畸变校正，得到校正后的图像数据；检测校正后图像的特征点；选取关键帧初始化系统；提取图像线段...
该专利属于中山大学所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学授权不得商用。

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