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本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的抗干扰反步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：选取设备移动时不确定干扰因素；S2:改写移动设备的动力学模型，建立含不确定干扰的动力学模型；S3:基于S2中的动力学模型，采用非线性干扰观测器对S1中...
该专利属于青岛大学所有，仅供学习研究参考，未经过青岛大学授权不得商用。

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