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一种基于点线融合的视觉SLAM方法，首先输入一幅图像，预测相机位姿，对图像提取特征点，利用多个视角间的时序信息估计并提取特征线。匹配特征点和特征线，在前后帧跟踪特征，建立帧间的关联，然后对当前帧的位姿进行优化，并优化二维特征线，以提升特征线...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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