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提供一种位姿跟踪方法及装置。该位姿跟踪方法包括：获取跟踪对象的图像，其中，跟踪对象上设置有以特定频率闪烁的标记；从获取的图像中获取亮度变化的像素；基于获取的像素计算跟踪对象的6自由度姿态，从而降低了位姿跟踪对LED标记特定布局的依赖性，同时...该专利属于三星(中国)半导体有限公司;三星电子株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过三星(中国)半导体有限公司;三星电子株式会社授权不得商用。