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本发明公开了一种受扰小型无人直升机的复合主动抗干扰轨迹跟踪控制方法。该发明基于非线性干扰观测器和块状反步控制技术，首先，建立无人直升机系统带有集总干扰的6自由度刚体模型，并将其分解为三个耦合相对较小的子系统；其次，分别针对三个子系统，设计非...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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