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本发明公开一种多无人艇的分布式编队合围跟踪控制方法及系统。一方面，本发明的方法仅需要局部信息，并不需要所有无人艇获得参考轨迹这一全局信息，另一方面本发明的方法在实现多无人艇系统中部分成员在形成时变编队跟踪的同时，另一部分成员实现合围控制，从...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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