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本发明涉及一种基于加性四元数的大方位失准角两阶段线性对准方法，选择“东‑北‑天”坐标系作为导航坐标系，先静止一段时间，通过测量当地的重力加速度垂线方向，估计初始俯仰角和滚转角，完成初始调平；构建粗对准的状态和观测方程，利用GNSS接收机的速...
该专利属于南京喂啊游通信科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京喂啊游通信科技有限公司授权不得商用。

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