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本发明公开一种水下组合导航系统突变型故障诊断方法，根据故障类型的特点，针对组合导航结构特点对传统残差检测法进行改进；利用改进残差检测法诊断出辅助导航设备发生突变型故障后，通过残差均值和残差绝对和值分辨噪声突变和信息突变型系统故障；若系统发生...
该专利属于南京邮电大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京邮电大学授权不得商用。

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