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本发明提出了一种高性能刚柔耦合减速器，其特征在于第一级为行星传动系统，第二级为谐波齿轮传动系统；第一级行星传动系统中的太阳轮通过键安装在输入轴上与安装在行星架上的若干一级行星轮啮合，一级行星轮通过行星轮支撑轴承安装在行星架上，行星轮与固接在...
该专利属于天津工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津工业大学授权不得商用。

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