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本发明涉及基于矩阵稀疏性的Kalman滤波算法优化的方法，其步骤为：建立组合导航卡尔曼滤波模型，对解算矩阵进行分块，包括状态系数矩阵F，一步状态转移阵Φ，噪声驱动阵G，噪声方差阵Q，状态一步预测量阵X...
该专利属于中国船舶重工集团公司第七0七研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶重工集团公司第七0七研究所授权不得商用。

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