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本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：根据图像采集模组的内参矩阵和所述图像采集模组采集的深度图像中多个像素点的深度值，将所述多个像素点的像素坐标转换为相机坐标；将每一所述像素点的相机坐标与预先构建的点云地图中...
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