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公开了钻井工具面的闭环控制。用于计算钻进速度的井下方法包括：(a)钻地下钻孔；(b)接收在上部勘测站测量的地下钻孔的参考姿态；(c)接收在下部勘测站测量的地下钻孔的测量姿态；(d)在井下处理参考姿态和测量姿态，以计算地下钻孔在上部及下部勘测...
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