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本发明涉及一种用于轨迹跟踪的扫地机前视位姿控制方法和系统，其中控制方法包括：从目标轨迹中选择前视目标点，计算所述前视目标点与扫地机位姿的向量差，得到位姿误差；将所述位姿误差传递给PID控制器，生成控制量；所述控制量包括X轴控制量、Y轴控制量...
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