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本申请公开了一种自主定位导航的航线规划方法和装置，通过激光雷达传感器实时获取飞行过程中无人机与电力线、杆塔的位置距离数据，获取不同时刻的点云数据之后，进行特征点提取和匹配处理，通过SLAM算法推算无人机航迹，根据无人机航迹与预置导线的位移偏...该专利属于广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司机巡作业中心所有，仅供学习研究参考，未经过广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司机巡作业中心授权不得商用。